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Siemens SIMATIC S7-1200 Function Manual page 33

Pid control
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Equation for PI-action controller
The following applies for the step response of the PI-action controller in the time range:
t = time interval since the step of the control deviation
PID control
Function Manual, 03/2017, A5E35300227-AC
2.6 Control Response at Different Feedback Structures
Principles for control
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