Table of Contents
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5.6
Protecting danger points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.6.1 Object of protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.6.2 Installation position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.6.3 Safety-related settings, and calculation of the safety distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.6.4 Defining the reference boundary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.7
Safeguarding Mobile Machines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.7.1 The Purpose of Safeguarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.7.2 Installing adjacent laser scanners . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.7.3 Mounting Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.7.4 Mounting Height . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.7.5 Recommendations for Mounting to Prevent Unmonitored Zones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.7.6 Additions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.7.7 System Availability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.7.8 Restart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.7.9 Calculating the Dimensions of the Detection Zone of an AGV Application . . . . . . . . . . . 57
5.7.10 Side guarding configuration on AGVs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6
Details on switching over detection and warning zones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.1
Sequence of zone pair switchovers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2
Practical AGV Application (Example) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7
Functions of the SIMATIC FS600 Laser Scanner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.1
Restart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.2
Channels for Zone Pair Changeovers, FP 1 to FP 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.3
Alarm 1 (X1-5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.4
Alarm 2 (X1-15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.5
OSSD 1 (X1-12) and OSSD 2 (X1-11) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.6
Data Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8
Integrating the SIMATIC FS600 Laser Scanner into Machine Controls . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.1
and Quadruple Zone Pair Changeover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.2
with Manual Restart, Relay Monitoring, without Zone Pair Changeover . . . . . . . . . . . . . 71
8.3
Safety Level (Cat. 3 or higher, EN 954) and Zone Pair Changeover . . . . . . . . . . . . . . . 72
9
Electrical connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.1
Electrical Power Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.2
Connecting the PC and Control Cables to the Scanner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.3
Connector Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.4
Points to Consider When Preparing and Laying the Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.5
Interface Pin Assignments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10
Commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
10.1
Hardware and Software Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
10.2
the SIMATIC FS600 Laser Scanner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
10.3
SIMATIC FS600 Laser Scanner status indicator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
10.4
Status information of the SIMATIC FS600 Laser Scanner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
10.5
Restart and device swap-out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8
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